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        在学习本教程前，请确保已经学习了前4讲中无人机相关坐标系知识、基础飞行控制函数、激光雷达SLAM定位条件下的室内定点控制、自动飞行支持函数、导航控制函数等入门阶段的先导教程。        同时用户在做二次开发自定义的飞行任务时，可以参照第5讲中2021年国赛植保无人机G题中的编程思路，了解子线程执行过程几组关键变量的用法与实际作用效果。        了解了上述自主飞行任务设计关键要点后，下面我们以2022年全国大学生电子设计竞赛中B题送货无人机中题目要求为例，编写自动飞行任务函数完成比赛中的基础部分+发挥部分+创新部分等所有赛题要求。  根据赛题要求，我们可以将设计的软件部

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